A NONLINEAR OBSERVER FOR FLEXIBLE JOINT ROBOTS

This paper presents the design of a kind of semiglobal nonlinear observers for flexible joint robots which needs the measurements of the positions of each motor rotor and link. For the proposed observer, the error equation is locally exponentially stable about the origin, with a region of convergence which may be arbitrarily enlarged by a suitable choice of the observer gain. The results are illustrated by simulation examples

A vállalati abszorpciós kapacitás mérése a kis- és középvállalkozások körében

A vállalatok, amelyek a külső tudásforrások sokszínű és összetett bázisára építenek, egyedülálló kompetenciák és ismeretek birtokába kerülnek, amelyek ösztönzően hatnak abszorpciós kapacitásuk fejlesztésére. Az abszorpciós kapacitás a vállalatok azon képessége, amely kritikus az új, külső tudás értékének felismerésében, hatékony megszerzésében és a mindennapi működésbe történő integrálásában. Jelentősége ellenére azonban mérésének lehetőségeiről kevés bizonyítékkal rendelkezünk a hazai szakirodalomban, kiemelten a KKV-k körében. Jelen tanulmány célja a vállalati abszorpciós kapacitás egy lehetséges mérési módjának bemutatása egy történelmi hagyományokkal bíró, területileg koncentrált, helyi, nyomdaipari és papírtermékgyártással foglalkozó vállalati kör példáján keresztül. A kutatás során kidolgozott abszorpciós kapacitást mérő komplex mutató segítségével bebizonyosodik, hogy az iparág kiemelkedő abszorpciós kapacitású szereplői a külföldi kapcsolatokkal rendelkező, fiatal kisvállalkozások. Fény derül arra, hogy a vizsgált iparág vállalkozásai számára a legnagyobb kihívást a tudás kiaknázása, vagyis a piacképes tudás vállalati tudásbázisba való beültetése és annak gazdasági hasznosítása jelenti

Egyetemek és tudományos parkok szerepe a helyi gazdaságfejlesztésben : Szeged lehetőségei

A tudás növekvő jelentősége a tudást előállító intézményeket a gazdaságfejlesztési beavatkozások középpontjába állította. Az intézmények közül különös érdeklődés övezi az egyetemeket, hiszen ők egyszerre biztosítják a kvalifikált munkaerőt, valamint az új tudás és innovációk magját. Ez különösen érdekes az egyetemekkel rendelkező, relatíve fejletlenebb régiókban, mert e térségek ezekre az intézményekre építve tudnak a tudásalapú gazdaság folyamataiba bekapcsolódni. A gazdaságfejlesztés eszköztára is kibővült az egyetemekre építő eszközökkel, melyek egyik típusát a tudományos parkok jelentik. Fejlesztésüket illetően azonban nincs szakmai konszenzus, és gyakoriak a sikertelen kezdeményezések. Ám mindezek ellenére a relatíve fejlett és fejletlenebb térségekben is a fejlesztéspolitika szerves részét képezik. Jelen tanulmány célja egy általános jellegű szempontrendszer felállítása egyetemmel rendelkező, relatíve fejletlenebb térségekben található tudományos parkok kialakításához és működtetéséhez kapcsolódóan, az egyetemek helyi gazdaságra gyakorolt hatásainak növelése érdekében. Továbbá e szempontrendszer gyakorlati alkalmazása: javaslatok megfogalmazása a Szegeden tervezett tudományos parkkal kapcsolatban. Az elméleti keret öt főbb elemből épül fel, – egyetemekkel való kapcsolat; földrajzi elhelyezkedés; fizikai környezet; menedzsment és szolgáltatások; park imázsa – melyek szerint a Szegedre vonatkozó javaslatok is rendszerezésre kerültek

Effects of isoproterenol, an adrenergic agonist, on resting skeletal muscle

Data in this study show the effects of isoproterenol (ISO), a [bêta]-adrenergic agonist, on the total calcium content of the sarcoplasmic reticulum (SR), denoted [Ca[subscript T]][subscript SR]. Tetramethyl murexide (TMX), a membrane permeable, low affinity Ca[superscript 2+] indicator was used to monitor SR Ca[superscript 2+] content. The fraction of calcium-bound form of TMX in the SR ([f]Ca) is approximately proportional to the concentration of the free Ca[superscript 2+] in the SR ([Ca[superscript 2+]][subscript SR]) which in turn can be used to give [Ca[subscript T]][subscript SR]. Results show that 10 [mu]M ISO increases [Ca[superscript 2+]][subscript SR] by 112% in 30 min. in resting frog skeletal muscle. No significant increase was observed with no Ca[superscript 2+] present in the external solution indicating that ISO caused a Ca[superscript 2+] influx across the surface/T-system membrane. This increase in [Ca[superscript 2+]][subscript SR] occurred with an exponential delay ([tau] = 7.0 min.) and failed to reverse after washing out ISO. These results suggest that ISO stimulates the expression of a channel -permeable to calcium during resting potentials- which would remain active or open even after washing out ISO. These results argue against the involvement of most of voltage-dependent Ca[superscript 2+] channels that are gated by depolarization. Furthermore, we showed that hyperpolarization in ISO further increases Ca[superscript 2+] influx. The increase in rate of influx came on with an exponential delay ([tau] = 1.6 min.), and couldn't be explained simply by the increased driving force for Ca[superscript 2+] or by inward rectification. This delay also argues against the involvement of hyperpolarization-activated channels. The fact that the rate of Ca[superscript 2+] flux did not decrease during hyperpolarization further supports the idea that the Ca[superscript 2+] influx is not due to depolarization-activated Ca[superscript 2+] channel. In the absence of ISO, the level of [f]Ca was the same with and without Ca[superscript 2+] in the external solution, indicative of a lack of Ca[superscript 2+] influx under resting physiological conditions. When the level of [f]Ca was reduced to 30% of the physiological level with 20 mM EGTA, the average value of [f]Ca was the same with or without external Ca[superscript 2+]. These results thereby arguing against the involvement of store operated mechanisms in the regulation of SR Ca[superscript 2+] content in the physiological range. The data show two well distinguished effects when ISO was removed. One is a reversible effect which showed a sudden, transient decrease in SR calcium content (termed"dip"). The"dip" can be described with a single exponential and corresponds with the rate of Ca[superscript 2+] release observed in response to a depolarization to -70 mV. The"dip" appears to require the reversal of the SR calcium pump (SERCA). After the"dip", SR calcium content rose again and reached the same rate as was observed during ISO. This steady rise in SR calcium content appeared to be the other, irreversible effect of ISO. In addition, during the course of ISO stimulation, we observed an increase in myoplasmic pH. One possible explanation could involve the activation of [alpha]-adrenergic receptors by ISO. The receptors activate the PLC-IP3 pathway which, in turn, enhances the Na/H exchanger and thus the removal of H+ ions from the myoplasm. In summary, the data indicate that adrenergic stimulation increases [Ca[subscript T]][subscript SR] in resting fibers by activating Ca[superscript 2+] influx across the surface/T-system membrane and is consistent with the expression of an unknown Ca[superscript 2+] channel. Our results also raise doubts about whether, store-operated mechanisms are involved in fibers depleted to 30% of their normal [Ca[superscript 2+]][subscript SR]. The data also suggest that SERCA is directly enhanced by ISO